NyIdの認識に自動閾値機能を追加。
高速化していないので、ちょっと重いけど。
アルゴリズム的には、画像全体の明、暗両方からPタイルで明暗閾値を出して、その中間点を閾値とする方法。
この方法の欠点は、マーカが認識されているときにはマーカ以外のものの影響を受けて性能が劣化することだけど、マーカを認識しているときにはマーカ周辺情報から閾値をフィードバックして問題を回避しています。
つまり、
マーカを認識してないとき
→基本画処理+閾値探索×全画面
マーカを認識してるとき
→基本画処理+マーカ認識処理(マーカ閾値もついでに計算)+座標変換処理
なので、マーカを認識しているときは従来と速度が変わりません。
